油管全自動上卸接箍裝置概述
機器人作為面向未來的智能制造重點技術，其具有可控性強、靈活性高以及配置柔性等優勢，被廣泛的應用于零件加工、協同搬運、物體抓取與部件裝配等領域。機器人抓取與放置是智能化機器人系統的集中體現，也是生產與生活中十分重要的環節，近幾年來在工業界與學術界得到了深入而廣泛的研究。
本裝置是天合公司自主研發的一種油管上卸接箍或護絲的新型專用設備。本機的上卸扣全過程全部由PLC檢測與控制。自動控制系統可實現手動、自動及遠程集中控制。
新型全自動上卸接箍裝置依托現有擰扣機基礎上，為節省用工、消除風險，擬對油管修復線油管接箍拆裝、維護設備進行自動化改造，用全自動控制機械臂及涂脂裝置替代人工，實現智能無人化值守，以達到優化人力資源配置和安全風險減量降級目標。本機包括機械臂主機，旋轉智能伸縮手指，自動涂油機，接箍智能輸送架，自動控制系統等。
油管全自動上卸接箍裝置工作原理
接箍抓取機械臂單元是用來抓取接箍并將接箍定心、旋轉的結構，它是由伺服電機驅動三爪卡盤來完成的旋轉運動，伺服電機能實時反饋當前的扭矩和旋轉圈數，整個單元為接箍浮動單元，在與接箍對接時可以視覺定位也可以傳感器定位，進行圓心特征識別后進行鋼性的對接，當開始擰緊時整個裝置為柔性旋轉，使接箍順利進入螺牙進行旋入
油管全自動上卸接箍裝置工藝流程
卸接箍：
上接箍：